A que no adivinais donde estado?

Pues eso premio al que adivine donde he estado... El premio aun esta por decidir.

La Corta vida de R2D0 Beta1

Os acordais de esa escena de Star Wars, en la que la nave espacial en la que van los jedis empieza a recivir cañonazos laser y mandan a unidades R2 a repararlas. La primera unidad R2, nada mas salir, le meten un "laserazo" y la descuajaringan. La segunda ("R2D2"), sale y repara los escudos valientemente. Pues aquí esta la que no salio en la pelicula, realmente fue la primera en salir, y nada mas salir al casco de la nave se escurrio y quedo como chatarra espacial. Es una lastima que no lo mostrasen en las "tomas falsas" de Star Wars.


Bueno, pues eso, que R2D0 Beta1 ha tenido una corta vida, y muchos fallos de diseño. El diseño es tan compacto para que se "parezca" a R2 que el pobre robot pierde toda funcionalidad. Basicamente los problemas de diseño que tienen son (Video de demostracion incluido):

1. La cabeza no gira en condiciones: La idea es hacer que R2D0 Beta1, gire la cabeza para buscar la mejor direccion: En la espalda del robot hay un tercer motor que a traves de ruedas dentadas en posiciones primero vertical y luego horizontal, controlan el movimiento de la cabeza. Parece que un par de enganches no van finos y las ruedas saltan dientes de vez en cuando... Asi que el robot pierde conciencia de en que angulo se ha dejado los "ojos".



2. Estabilidad con la rueda delantera: Al dar giros bruscos, el robot se va de morros, como el cochecillo de tres ruedas que sale en mister bean, y si acelera muy rapido se cae de espaldas. De todas maneras como se puede ver en el siguiente video, al perder rastro de que angulo es mejor para girar, la estabilidad queda como un problema secundario :).

Asi que, el robot ha tenido una vida muy corta. Lo estoy desmontando y preparando un cochecillo que tambien pueda mover la cabeza. La idea es hacer un que el robot haga lo que R2 no pudo. Navegacion autonoma y un finalmente hacer mapa de la habitación.

Por otro lado, ya he dado un avance: Estoy programando el robot en linux, eclipse y LeJOS, lo cual hace que tirar codigo sea muy rapido y sencillo aunque ya comentare que pegas le encuentro. Mi idea es luego compararlo con Microsoft Robotic Studio y desarrollo con IronPython. Aun no utilizo subsumption (ya comentare que es esto), y los sensores que tengo son los que vienen por defecto con el mindstorm.

Ademas estoy esperando recivir mas sensores que pinchar y evitar algunos de los problemas que voy a tener con el robotillo:

• Bateria Recargable: Pues eso, tengo que ver como programar el robot para que cuando se quede sin bateria, se conecte solo a la corriente. (Para eso necesita el mapa).
• Brujula: Como el robot anda por la alfombra y a veces el control por tacometros en los motores no es suficiente, le he comprado una brujula (compass) para que se ubique. Nadie podra decir que no tiene un norte bien definido :).
• Acelerometro: Este no lo necesitaba por el momento, pero como se paga en dolares salia baratillo. Tratare de utilizarlo para notar cuando el robot se mete galletas, cambia de direccion inesperadamente, le ataca un gato y cosas similares.
  

Arte y Itouch

Estas tres ultimas semanas he estado bastante liadillo: Por un lado el trabajo por otro lado, he estado haciendo cosillas el fin de semanas. Una de las cosas que me ha gustado mucho es cuando estuve hace un par de semanas en en una obra de teatro. Londres es muy famoso junto con Broadway por los musicales, tanto en calidad como en cantidad... Despues de unos cuantos meses viviendo por aquí ya era hora de encontrar un rato de ir al teatro.

Tenia muchas ganas de ver "Avenue Q", que es como una especie de barrio sesamo con marionetas pero para "niños" creciditos de 20 en adelante. Si teneis oportunidad de venir para aquí y ver algun musical ("el que sea") os lo recomiendo. Si ademas no os suelen gustar los musicales, os recomiendo este... por lo menos os estareis partiendo de risa todo el rato. Imaginaos epi y blas saliendo del armario, aunque con un par de titulos de canciones yo creo que os podeis hacer a la idea de como de seria es la obra:

• If you were gay (Si tu fueses Gay)
  
• The internet is for porn (Internet es para bajarse porno)
• Everybody is a bit racist sometimes (Todos somos un poco racistas a veces)
• It sucks to be me (Da asco ser yo)
  

Ademas os dejo algun enlace de youtube, por si quereis ver alguna de las canciones.



La otra obra de arte es el nuevo Itouch que he comprado hace una semana y poco. Tan finito... El interfaz grafico es una gozada, tiene acelerometros para colocar la pantalla en todas las direcciones y los videos y demas tonterias se ven estupendamente. Ya sabeis estetica mac.

Libros

Bueno, visto que durante los ultimos meses no he escrito mucho en el blog, y ya que tampoco es que haya hecho nada interesante a parte de las caminatas y construir robotillos con el mindstorm, voy a comentaos los ultimos libros que he comprado y leido: (En realidad estoy trantando de desacerme de los pocos lectores que leis esto :P ).

Ir a una biblioteca por aquí es mi perdición. Imaginaos 5 plantas con libros de todos los tamaños colores y titulos... lo dicho, algo que teneis que ver.

• El ultimo de Harry Potter

Bueno, que se puede decir... Que habra una pelicula y que al final acaba como todos esperan. Ouch! Lo más sorprendente fueron las colas que se montaron el dia que salio a la venta. Parecian las colas de un partido de futbol. Impresionante ver esto por un libro.

• Memorias de Winston Churchill vol1

El enlace de arriba es un enlace al libro en si guardado en books.google.com, así que lo podeis leer gratis :). Parece que es uno de los libros recomendados por los MBA impartidos en UK. Realmente, mi opinion dista mucho de pensar que Churchill fue un gran estratega. Quiero decir, seguro que fue tan buen estratega como al mayoría de los generales alemanes, la diferencia fue basicamente de actitud y modelo... y por supuesto, como siempre, recursos y suerte. Muy recomendable leerlo junto con "Memorias de Albert Speer" para poder comparar el punto de vista aleman y el de UK.

• Fooled by randomness.

Muy interesante, recomendable para los escépticos y de alguna manera real y desmoralizador.

Esta escrito por el autor del ultimo bestseller black swan (Cisne negro). Nassim Nicolas Taleb, Basicamente, trata de como la aleatoriedad afecta en nuestras vidas, como todos nuestros caminos estan afectados por conceptos como: riesgo que aceptamos, deriva que nos imponemos, sucesos aleatorios que no controlamos, desviaciones y sucesos imprevisibles, etc.

Conclusiones rápidas:

1. No hay ninguna acción que asegure el exito, por otro lado, es bastante facil asegurar el fracaso.
2. Un exito rotundo solo se consigue solo aceptando un riesgo enorme y teniendo una suerte de "alucina pepinillos" (altísima en cualquier escala científica).
3. Pase lo que pase, siempre se dan sucesos imprevistos... aunque parezca estupido, imprevisto se define como suceso que nunca se dió en el pasado, no como "el peor de los casos conocidos".
4. Los expertos, lo son por lo que sucedido en el pasado, no por lo que sucedera en el futuro... lo cual dice mucho de su utilidad ante imprevistos.
5. Nuestro cerebro esta "programado" para realizar inferencias y aprender sobre hechos del pasado (memoria) y por tanto hacernos expertos. Nos cuesta mucho entender cuestiones como expectativa, probabilidades y mucho menos comprender el concepto de sucesos altamente improbables, a pesar de que suceden continuamente.

Por poner un ejemplo del libro: Imaginaos cuantos emprendedores, han tratado de conquistar el mercado con productos nuevos, aceptando un riesgo enorme. Llamamos a los que estan en lo mas alto "visionarios" mientras que no nos damos cuenta que en el camino se han quedado otros tantos con mejores ideas y productos, a los que factores aleatorios les han colocado desde el segundo en el mercado o peor aun en bancarrota. Basicamente, si algo nos sale mal, echamos la culpa a la mala suerte, pero nos sentimos ofendidos si alguien nos dice que nuestro buen hacer o los exitos del pasado han tenido que ver con la suerte. De ahí la diferenciación entre deriva que nos imponemos y la aleatoriedad de los sucesos.

• Freakonomics.

Interesante, y ameno de leer. Por otro lado me ha dejado un poco decepcionado. Esperaba algo mas. Se supone que el libro trata de hacer que la gente sea mas escéptica a la hora de buscar correlaciones entre suceso y causa, pero las explicaciones que dan no terminan de convencerme.

Por otro lado el libro es divertido, trata hacer que la gente se plantee las preguntas mas absurdas e infrecuentes y pensar en posibles correlaciones, por ejemplo: Que tienen los profesores en comun con los luchadores de sumo? En que se parecen los agentes de la propiedad al Klu Klux Klan?, o Por que los vendedores de drogas viven con sus padres?

• El viaje a la felicidad (Eduardo Punset)

Primero es muy ameno de leer, segundo he leido muchas de las teorias en las que se basa, como el "gen egoista" (Richard Dawkins), "black swan" Nassim Nicholas Taleb, Theory of life (Alexander Oparin), y algo de teoria de juegos. La verdad es que entre todos estos libros, y empezando con el origen de las especies de darwin, creo que se esta creando una de las ramas filosoficas mas coherentes cientificamente hablando.

Tengo especial predisposicion a pensar que estamos programados por nuestros gene y que cualquier formula que se acerque a la felicidad es solo parte de ese codigo... También me ha parecido revelador que Eduardo Punset exponga el punto de inflexión que supone nuestra esperanza de vida. Por primera vez, ese tiempo ha pasado de 30 años (Los necesarios para una reproducción y cambios de generaciones estables) a 80/90 años debido a la tecnología... lo que nos plantea ¿como se comportara nuestro codigo de ahora en adelante?

Una gozada de lectura, que en mi caso, reafirma bastantes de muchas de mis actuales ideas.

Ya ire contando que mas libros voy comprando/leyendo :).

Three wise men

Bueno, parece que el año empieza bien de alguna manera. Ya he podido tachar uno de los puntos de la lista del anterior post.

Los "three wise men" (como llaman aquí a los reyes magos) me han traido un mindstorms y un libro muy chulo de como programar el mindstorm en Java utilizando leJOS y de como montar complicados mecanismo (montar un diferencial creo que debe ser complicado sin tener ni idea de como hacerlo... al menos para mi) utilizando piezas del mindstorm...

Aun no tengo decidido si utilizar Microsoft Robotic Studio o LeJOS, pero lo que es cierto es que pronto vais a empezar a ver algunos de los robotillos terminados por aquí.

Igual si me pongo friki pongo cachitos de codigo y acabo transformando este blog en una mezcla de cosas que voy haciendo en la vida real, donde vivien el resto de los humanos, y cosas "frikis" que voy haciendo en ratos libres... del trabajo casi mejor que no hable en el blog... si ya lo lee poca gente, puedo acabar echando a todos, por muy interesante que sean los sistemas distribuidos o el calculo financiero, :).

Empezare con un intento de r2d2 que se de paseos por la habitación. Por lo que veo puedo incrustarle incluso un GPS y conectarlo al robotillo via bluetooth, para crear mis inventillos.

Uno de los objetivos que quiero hacer con el mindstorm es crear un robot que pasee por la habitacion evitando obstaculos y creando un mapa que luego pueda utilizar para engancharle una miniaspiradora o algo por el estilo, o al menos para crear escenarios dentro de Gazebo donde luego probar otros algoritmos.

Esto resolveria uno de los problemas de tener moqueta en casa. Además, como lego vende una especie de bateria recargable, deberia hacer que el robot vaya a cargarse cuando tenga hambre o haya acabado su dura jornada de trabajo :).

El otro es echar una lucha de sumo con cualquier otro mindstorm ;).

Regalos de Navidad

Feliz año!!

Llegaron las navidades... y como siempre, ¿que regalar?. En mi caso el reto suele ser mi hermana chiqutaja (Cada vez menos chiquitaja), este año voy a tratar de evangelizarla :).

A ver que os parece este, yo me lo hubiese pedido si fuese chiquitajo... de hecho, me quiero hacer con uno en breve. Son los nuevos Lego Mindstorms nxt. Una chulada. Para los niños viene con 4 modelos a preparar y crear seguidores de lineas, un brazo robotico que agarre pelotitas, una especie de escorpión y un bipedo. Aunque probablemente, en cuanto tengamos un par de ellos lo que hagamos sean peleas de sumo , o también perseguir y molestar al gato.

El software que se utiliza para programarlo (labview) es genial para explicarle a un niño conceptos de logica y programación, y para los mayores, se puede programar en casi cualquier lenguaje y sistema operativo (Java,C,Python,C#,...). Aunque por otro lado, LabView es un un programa bastante serio de national instruments que se utiliza bastante en entorno
industrial.

Mi opción probablemente sea Microsoft Robotic Studio, que es compatible con el brick del nxt y que ademas me permitirá programar el bicho con IronPython, o simular entorno... aunque de los que he estado mirando quizá Gazebo sea probablemente más sencillo para simulación. Por último la idea de integrar el bichillo con un mando de la Wii, también tiene su gracia.

Así que nota mental y caprichos "programables" para 2008:

• Comprar un portatil Mac PowerBook.

• Lego Mindstrorm nxt.

• Wii (o al menos un mando de la Wii)

Noticias desde UK

No me he podido resistir. Ahora que acaba el año es el momento de hacer listas... He seleccionado las mejores 4 noticias que he visto por aquí este año. Como vereis, la mayoría de ellas han sido tratadas por la BBC, así que las considero noticias serias ;).

• Robert Stewart un gamberrete de 51, fue pillado y acusado a 3 años de libertad condicional por practicar el sexo con una bicicleta. Parece ser que los limpiadores del hostal donde se hospedaba, fueron a limpiar el cuarto y se lo encontraron "montandoselo" con la bicicleta. Las declaraciones del sherif del pueblo: "En las cuatro decadas de servicio me he encontrado con todas las perversiónes existente en la humanidad... esta es nueva para mi, nunca escuche un maníaco bici-sexual". Evidentemente os podeis imaginar las declaraciones, del tal Rob: "Lo ultimo que recuerdo, era estar tomando una pinta con los amigos..."

• Esta viene de estados unidos, pero fue tratada también por la BBC: el titular decia :Hombre herido por una pistola al cambiar la rueda del coche. Al parecer un hombre de 66 años, sufrio heridas de bala y esquirlas de metal desde los pies hasta la barbilla. El buen hombre, despues de haber estado reparando su coche durante 2 semanas encontró que una de las tuercas de una rueda estaba pasada de rosca. El decidio hacer lo mismo y ni corto ni perezoso trató de aflojar la tuerca utilizando una pistola del calibre 12 a una distancia de un brazo. Lo mejor de la noticia... en este caso, los policias verificaron que el hombre estaba sobrio.

• Esta es una noticia culinaria y es raro hasta para UK. En cualquier caso es noticia para la BBC. La noticia habla de una compañia de helados que acaba de sacar al mercado su nuevo sabor. El helado de Morcilla , fue presentado en el congreso anual morcillero de Bacup, parece ser que el helado es una base hecha con algún tipo de crema de mostaza espolvoreada con ricos y cujientes trocitos de morcilla. Su aspecto no deja de ser similar a los helados de nata con trozitos de chocolate.
  

• Esta se lleva la palma. Parece ser que una patrulla ciudadana atacó una pediatra en su porpia clínica por una confusión entre "paedophile" (Pedófilo) y "paediatrician" (Pediatra). Parece ser que algún lugareño inteligente confundió el letrero en ingles de "paedophile" (Pedófilo) y "paediatrician" (Pediatra) y graffiteo "paedo" en una pared de la casa. A pesar de que el grafiti fue limpiado rápidamente, la muchedumbre entró unas horas más tarde y se llevo por delante a la doctora Yvette Cloete, una pediatra reconocida de 42 años. Lo mejor las declaraciones de la gente.
  Lo mejor las declaraciones de la gente. La de las autoridades vienen a decir: "Verguenza les debia dar a los ciudadanos... han echado de la zona a una de las mejores pediatras que tenemos, por no saber leer". La de los vecinos: "Es gente decente con la que nos llevabamos bien, es mala suerte que haya pasado esto."