miércoles, 20 de febrero de 2008

A que no adivinais donde estado?


Pues eso premio al que adivine donde he estado... El premio aun esta por decidir.

domingo, 3 de febrero de 2008

La Corta vida de R2D0 Beta1

Os acordais de esa escena de Star Wars, en la que la nave espacial en la que van los jedis empieza a recivir cañonazos laser y mandan a unidades R2 a repararlas. La primera unidad R2, nada mas salir, le meten un "laserazo" y la descuajaringan. La segunda ("R2D2"), sale y repara los escudos valientemente. Pues aquí esta la que no salio en la pelicula, realmente fue la primera en salir, y nada mas salir al casco de la nave se escurrio y quedo como chatarra espacial. Es una lastima que no lo mostrasen en las "tomas falsas" de Star Wars.


Bueno, pues eso, que R2D0 Beta1 ha tenido una corta vida, y muchos fallos de diseño. El diseño es tan compacto para que se "parezca" a R2 que el pobre robot pierde toda funcionalidad. Basicamente los problemas de diseño que tienen son (Video de demostracion incluido):
  1. La cabeza no gira en condiciones: La idea es hacer que R2D0 Beta1, gire la cabeza para buscar la mejor direccion: En la espalda del robot hay un tercer motor que a traves de ruedas dentadas en posiciones primero vertical y luego horizontal, controlan el movimiento de la cabeza. Parece que un par de enganches no van finos y las ruedas saltan dientes de vez en cuando... Asi que el robot pierde conciencia de en que angulo se ha dejado los "ojos".

  2. video

  3. Estabilidad con la rueda delantera: Al dar giros bruscos, el robot se va de morros, como el cochecillo de tres ruedas que sale en mister bean, y si acelera muy rapido se cae de espaldas. De todas maneras como se puede ver en el siguiente video, al perder rastro de que angulo es mejor para girar, la estabilidad queda como un problema secundario :).

  4. video
Asi que, el robot ha tenido una vida muy corta. Lo estoy desmontando y preparando un cochecillo que tambien pueda mover la cabeza. La idea es hacer un que el robot haga lo que R2 no pudo. Navegacion autonoma y un finalmente hacer mapa de la habitación.

Por otro lado, ya he dado un avance: Estoy programando el robot en linux, eclipse y LeJOS, lo cual hace que tirar codigo sea muy rapido y sencillo aunque ya comentare que pegas le encuentro. Mi idea es luego compararlo con Microsoft Robotic Studio y desarrollo con IronPython. Aun no utilizo subsumption (ya comentare que es esto), y los sensores que tengo son los que vienen por defecto con el mindstorm.

Ademas estoy esperando recivir mas sensores que pinchar y evitar algunos de los problemas que voy a tener con el robotillo:
  • Bateria Recargable: Pues eso, tengo que ver como programar el robot para que cuando se quede sin bateria, se conecte solo a la corriente. (Para eso necesita el mapa).
  • Brujula: Como el robot anda por la alfombra y a veces el control por tacometros en los motores no es suficiente, le he comprado una brujula (compass) para que se ubique. Nadie podra decir que no tiene un norte bien definido :).
  • Acelerometro: Este no lo necesitaba por el momento, pero como se paga en dolares salia baratillo. Tratare de utilizarlo para notar cuando el robot se mete galletas, cambia de direccion inesperadamente, le ataca un gato y cosas similares.

viernes, 1 de febrero de 2008

Arte y Itouch

Estas tres ultimas semanas he estado bastante liadillo: Por un lado el trabajo por otro lado, he estado haciendo cosillas el fin de semanas. Una de las cosas que me ha gustado mucho es cuando estuve hace un par de semanas en en una obra de teatro. Londres es muy famoso junto con Broadway por los musicales, tanto en calidad como en cantidad... Despues de unos cuantos meses viviendo por aquí ya era hora de encontrar un rato de ir al teatro.

Tenia muchas ganas de ver "Avenue Q", que es como una especie de barrio sesamo con marionetas pero para "niños" creciditos de 20 en adelante. Si teneis oportunidad de venir para aquí y ver algun musical ("el que sea") os lo recomiendo. Si ademas no os suelen gustar los musicales, os recomiendo este... por lo menos os estareis partiendo de risa todo el rato. Imaginaos epi y blas saliendo del armario, aunque con un par de titulos de canciones yo creo que os podeis hacer a la idea de como de seria es la obra:
  • If you were gay (Si tu fueses Gay)
  • The internet is for porn (Internet es para bajarse porno)
  • Everybody is a bit racist sometimes (Todos somos un poco racistas a veces)
  • It sucks to be me (Da asco ser yo)

Ademas os dejo algun enlace de youtube, por si quereis ver alguna de las canciones.



La otra obra de arte es el nuevo Itouch que he comprado hace una semana y poco. Tan finito... El interfaz grafico es una gozada, tiene acelerometros para colocar la pantalla en todas las direcciones y los videos y demas tonterias se ven estupendamente. Ya sabeis estetica mac.